01、控制器简介

　　EMC系列总线控制器是雷赛开发的具有自主知识产权的独立式总线运动控制器，基于主流的EtherCAT扩展总线进行设计，最多支持64轴的运动控制;本体支持背板总线扩展，包括IO、AD/DA、编码器等不同类型模块，相对于通用EtherCAT扩展更加便捷和高效;EMC系列控制器通过网线和PC交互，最多可实现254台EMC控制器进行组网，从而实现分布式控制。

　　同时EMC系列兼备强大的运动控制功能，除了支持T型、S型、S plus等多种点位运动规划模式及轨迹前瞻功能等常见的运动规划外;同时也集成了如指令缓存功能、PSO等间距比较功能、二维螺距补偿功能等多种行业控制算法，高度贴合3C、半导体、激光、点胶等行业常见的工艺需求。

　　EMC系列总线控制器划分为通用点位型3000系列及高端轨迹型5000系列，兼容原DMC系列函数接口，支持Windows/Linux/macOS等多种系统，有效精准适用于各种各样的应用场景。

　　02、背板总线扩展介绍

　　EMC系列总线控制器本地资源除了支持一路标准的EtherCAT总线扩展接口外，还支持一路背板总线扩展接口，如下接口图所示：

　　EMC系列背板总线支持扩展我司R2插片式系列的IO模块、模拟量模块及编码器模块，支持最大扩展的模块数量为32个，其中EMC系列总线控制器对IO模块、模拟量模块及编码器模块的资源控制都提供适配接口，硬件资源控制更加方便，如下图为背板总线扩展实物图：

　　同时EMC系列总线控制器对R2系列编码器模块的高级功能：高速位置比较、高速位置锁存也进行了接口适配，客户无需考虑模块功能对象字典的情况，直接按照接口说明进行配置即可正常使用，相对原操作对象字典进行配置的方式，使用效率将提升50%。

　　03、辅助编码器计数功能

　　编码器计数常用于实际机械到位的判断依据，EMC系列总线控制器背板总线支持扩展我司R2系列编码器模块，同时对其编码器计数功能进行了函数适配，客户使用更加方便，具体的函数接口简介如下：

　　辅助编码器读取及清零的代码实现如下：

　　04、高速位置比较

　　高速位置比较是指通过位置信息高速触发输出口动作的功能，常用于各种飞拍、点胶等需要高响应IO触发的场景，如下是常见的飞拍场景示意图：

　　EMC系列总线控制在背板总线上扩展R2系列编码器模块实现高速位置比较，故如需要相应的功能需要扩展一个R2系列编码器模块;同时EMC系列总线控制器对R2系列编码器模块的高速位置比较功能操作进行了接口适配，接口与原控制卡产品保持一致，使用更加便捷，可移植性更高，一维高速位置比较的具体接口简介信息如下表：

　　以一维高速位置比较为例，比较模式支持队列、线性模式，具体比较模式的效果示意图如下：

　　一维高速比较模式队列模式参数配置的实现代码如下：

　　一维高速位置比较状态监控代码实现如下:

　　05、高速位置锁存

　　位置锁存功能是指当收到外部IO信号触发时，控制端记录当前的一些状态(主要以轴的指令位置或编码器位置为主)，具体逻辑示意图如下：

　　EMC系列总线控制在背板总线上扩展R2系列编码器模块实现了高速锁存功能，故如需要相应的功能需要扩展一个R2系列编码器模块;同时EMC系列总线控制器对R2系列编码器模块的高速锁存功能操作进行了接口适配，接口与原控制卡产品保持一致，使用更加便捷，可移植性更高，高速锁存的具体接口简介信息如下表：

　　高速锁存的参数配置实现代码如下：

　　高速锁存的状态监控实现代码如下：

　　06、调试与监控

　　例程编译运行例程后的例程界面如下：

　　如上图状态所示，在编码器计数由0增长至8000过程中，一维高速比较在1000、3000、7000完成触发输出，同时当输入触发时锁存了编码器值;高速比较和高速锁存功能都是us级别的高响应功能，可广泛应用于众多行业的典型设备中。

　　07、应用场景

　　EMC系列总线运动控制器可应用于各行各业自动化设备中。主要面向3C、基础电子、特种机床、半导体等行业。

　　本次，关于“EMC系列EtherCAT总线运动控制器(四)：高速位置比较及锁存功能”的技术分享就到这里，获取更多关于EMC系列总线控制器的精彩内容，请持续关注“雷赛控制技术”公众号，下一次我们将分享“EMC系列EtherCAT总线运动控制器(五)：连续插补功能”。