01、在线变速定义

　　在Leadsys软件中实现一个轴的点位运动控制、速度控制是很简单的，只需要调用单轴运动指令中的点位控制、速度控制功能块即可轻易实现，这些运动速度往往是我们触发功能块的执行运动时固定下来，此后的运动都是以此速度进行的，运动过程中的速度用户难以改变。在点位运动控制、速度控制的运动过程中，改变运动速度，便是运动的在线变速。

　　为实现运动的在线变速，这里我们提供两种常用的实现方式。本期我们将介绍雷赛提供的在线变速功能块的应用方式。上一期中，我们分享了如何使用SM3_Basic库的单轴运动指令及其BufferMode功能来实现变速控制(点击蓝字即可跳转)。

　　02、在线变速指令

　　雷赛提供了实用的在线变速的功能块分别位于CmpLSAxisControl库和PMC_SingleAxisLib库中，功能块一览如下：

　　CmpLSAxisControl库：

　　PMC_SingleAxisLib库：

　　这些指令都是通过直接更改功能块的输入速度来实现在线变速的。

　　指令介绍

　　MC_MoveAbsolute_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_MoveAbsolute_ChangeVel( Axis:= 轴, Execute:= 开始运动, Position:= 终点位置, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 减速度, Jerk:= 加加速度, Direction:= 方向, Done=> 运动完成, Busy=> 功能块进行中, Active=> 运动中, CommandAborted=> 运动被打断, Error=> 出错, ErrorID=> 错误代码);

　　指令说明：

　　●绝对点位运动在线变速功能块，用于绝对定位运动过程需要实时变速的场景;

　　●运动过程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk引脚的输入值，即可对应的改变运动的速度/加速度/减速度/加加速度;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration输入引脚必须大于0，否则功能块将报错;

　　●目标终点在Execute上升沿时确定，运动过程中更改不生效;

　　●运动过程中，重新触发Execute上升沿，新的运动将打断旧的运动，轴将运动到新的目标终点;

　　●当轴的速度斜坡类型设置为二次或二次(平滑)时，需要设置加加速度Jerk，加加速度Jerk必须大于0;

　　●当轴类型设置为模数时，需要设置方向Direction;

　　●移动方向Direction在Execute上升沿时确定，运动过程中更改不生效。

　　时序图：

　　MC_MoveRelative_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_MoveRelative_ChangeVel( Axis:= 轴, Execute:= 开始运动, Distance:= 运动距离, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 减速度, Jerk:= 加加速度, Done=> 运动完成, Busy=> 功能块进行中, Active=> 运动中, CommandAborted=> 运动被打断, Error=> 出错, ErrorID=> 错误代码);

　　指令说明：

　　●相对点位运动在线变速功能块，用于相对定位运动过程需要实时变速的场景;

　　●运动过程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk引脚的输入值，即可对应的改变运动的速度/加速度/减速度/加加速度;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration输入引脚必须大于0，否则功能块将报错;

　　●运动的目标终点在Execute上升沿时确定，运动过程中修改输入引脚Distance，不会改变运动的目标终点;

　　●运动过程中，重新触发Execute上升沿，新的运动将打断旧的运动，轴将运动到新的目标终点;

　　●当轴的速度斜坡类型设置为二次或二次(平滑)时，需要设置加加速度Jerk，加加速度Jerk必须大于0。

　　时序图：

　　MC_MoveVelocity_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_MoveVelocity_ChangeVel( Axis:= 轴, Execute:= 开始运动, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 减速度, Jerk:= 加加速度, Direction:= 方向, InVelocity=> 速度抵达, Busy=> 功能块进行中, Active=> 运动中, CommandAborted=> 运动被打断, Error=> 出错, ErrorID=> 错误代码);

　　指令说明：

　　●恒速运动在线变速功能块，用于恒速运动过程需要实时变速的场景;

　　●恒速运动开始后轴将一直以设定的速度一直运动下去，使用MC_Stop或MC_Halt指令可停止运动;

　　●运动过程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk / Direction引脚的输入值，即可对应的改变运动的速度/加速度/减速度/加加速度/方向;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration输入引脚必须大于0，否则功能块将报错;

　　●运动的方向由Direction引脚决定，而不是Velocity的参数前面的正负号，线性轴和模数轴可用的方向选项有所不同;

　　●当轴的速度斜坡类型设置为二次或二次(平滑)时，需要设置加加速度Jerk，加加速度Jerk必须大于0。

　　时序图：

　　MC_JOG_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_JOG_ChangeVel( Axis:= 轴, JogForward:= 正向Jog, JogBackward:= 负向Jog, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 减速度, Jerk:= 加加速度, Busy=> 功能块进行中, CommandAborted=> 运动被打断, Error=> 出错, ErrorID=> 错误代码);

　　指令说明：

　　●JOG运动在线变速功能块，用于点动运动过程需要实时变速的场景;

　　●运动过程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk / Direction引脚的输入值，即可对应的改变运动的速度/加速度/减速度/加加速度/方向;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration输入引脚必须大于0，否则功能块将报错;

　　●当轴的速度斜坡类型设置为二次或二次(平滑)时，需要设置加加速度Jerk，加加速度Jerk必须大于0。

　　时序图：

　　LS_MoveAbsChangePosVel

　　指令格式：

　　LS_MoveAbsChangePosVel(Axis:= 轴, Execute:= 开始运动, Position:= 目标位置, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 减速度, Jerk:= 加加速度, Done=> 完成, Busy=> 功能块进行中, CommandAborted=> 运动被打断, Error=> 出错, ErrorID=> 错误ID);

　　指令说明：

　　●绝对点位运动在线变速变位功能块，用于绝对定位运动过程需要实时变速变位的场景;

　　●运动过程中，修改Position / Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk引脚的输入值，即可对应的改变运动的位置/速度/加速度/减速度/加加速度;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration输入引脚必须大于0，否则功能块将报错;

　　●运动过程中，重新触发Execute上升沿，新的运动将打断旧的运动，轴将运动到新的目标终点;

　　●当轴的速度斜坡类型设置为二次或二次(平滑)时，需要设置加加速度Jerk，加加速度Jerk必须大于0;

　　●指令不支持仿真，仿真运行时功能块报错16#0FFFFFFF。

　　●与MC_MoveAbsolute_ChangeVel指令的差异：

　　LS_MoveChangeVel

　　指令格式：

　　LS_MoveChangeVel(Axis:= 轴, Execute:= 开始运动, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 减速度, Jerk:= 加加速度, Direction:= 方向, InVelocity=> 速度抵达, Busy=> 功能块进行中, CommandAborted=> 运动被打断, Error=> 出错, ErrorID=> 错误ID);

　　指令说明：

　　●恒速运动在线变速功能块，用于恒速运动过程需要实时变速的场景;

　　●恒速运动开始后轴将一直以设定的速度一直运动下去，使用MC_Stop或MC_Halt指令可停止运动;

　　●运动过程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk / Direction引脚的输入值，即可对应的改变运动的速度/加速度/减速度/加加速度/方向;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration输入引脚必须大于0，否则功能块将报错;

　　●运动的方向由Direction引脚决定，而不是Velocity的参数前面的正负号，Direction为1正向运动，为-1负向运动;

　　●当轴的速度斜坡类型设置为二次或二次(平滑)时，需要设置加加速度Jerk，加加速度Jerk必须大于0;

　　●指令不支持仿真，仿真运行时功能块报错16#0FFFFFFF。其他功能和MC_MoveVelocity_ChangeVel一致。

　　03、编程方法

　　通过上面的介绍，我们已经了解了在线变速功能块的基本用法，下面通过三个编程实例介绍如何使用在线变速指令。

　　实例一

　　控制轴以20速度运动到100位置，然后加速到30运动到200位置。

　　程序：

　　①添加MC_Power轴使能功能块以使能轴。

　　②添加MC_MoveAbsolute_ChangeVel功能块，添加用于控制功能块启动、运动位置和运动速度的变量。

　　③编写控制程序。当变量MoveStart=TRUE时，轴开始以10的速度运动到100;轴运动到100位置后，轴的速度增加到20;轴运动到200位置，运动结束。

　　结果：

　　实例二

　　控制轴以10速度开始运动到100位置，运动过程中接收到in1输入信号，速度增加到20。

　　程序：

　　①添加MC_Power轴使能功能块以使能轴。

　　②添加MC_MoveAbsolute_ChangeVel功能块，添加用于控制功能块启动、运动位置和运动速度的变量。

　　③编写控制程序。当触发输入信号in0时，轴开始以10的速度运动到100位置;如果在运动过程中触发了输入信号in1，轴的速度增加到20;轴到达100位置时，运动完成。

　　结果：

　　实例三

　　用触摸屏控制轴的JOG运动，轴的运动速度可以随意改变。

　　触摸屏程序：

　　①通讯设置，使用触摸屏的Modbus TCP通讯，设置如下

　　②添加元件：一个数值输入，两个位设定开关。数值输入用于设定JOG运动的速度，两个开关分别控制轴的正转和反转。

　　PLC程序：

　　①启用Modbus TCP从站，与触摸屏通讯

　　②添加MC_Power轴使能功能块以使能轴。

　　③添加MC_JOG_ChangeVel功能块，添加用于控制轴正向运动、反向运动和运动速度的变量，并绑定与触摸屏对应的通讯地址。

　　结果：

　　04、小结

　　通过上述介绍我们了解到在线变速的两种实现方式，不难发现，两种实现方式从编程到实现的效果存在不少区别。

　　从运动控制的覆盖性来说，BufferMode支持绝对点位、相对点位、恒速运动的在线变速，而指令在这个基础上还支持JOG在线变速。

　　在编程方面，BufferMode往往需要定义多个运动功能块来实现在线变速，而在线变速指令只需要一条指令便可实现运动与运动中变速，而且在线变速指令比BufferMode的实现代码要简单得多。

　　在运动效果方面，BufferMode能在更加精准的位置上进行变速，而指令需要用程序判断达到指定的轴位置再进行变速，在变速的点位精度上不如BufferMode。

　　从调试的灵活性来说，在线变速指令可以随时修改速度的特性，能给调试带来许多方便，且能大幅减少程序量。

　　无论是何种实现方式，只要是符合使用场景的方式，就是合适的方式。用户应根据实际的使用需求选择合适的实现方式。

END