01、概述

　　在线变速定义

　　在Leadsys软件中实现一个轴的点位运动控制、速度控制是很简单的，只需要调用单轴运动指令中的点位控制、速度控制功能块即可轻易实现，这些运动速度往往是我们触发功能块的执行运动时固定下来，此后的运动都是以此速度进行的，运动过程中的速度用户难以改变。在点位运动控制、速度控制的运动过程中，改变运动速度，便是运动的在线变速。

　　实现方式简介

　　为了实现运动的在线变速，这里我们提供两种常用的实现方式，分别是使用SM3_Baisc库的单轴运动指令的BufferMode功能，和使用雷赛提供的在线变速指令，下面是通过BufferMode实现的在线变速的详细介绍。

　　02、通过BufferMode实现的在线变速

　　单轴运动指令概况

　　在单轴运动控制中，使用的最多的有点到点控制的点位运动，使轴保持一恒定速度的恒速运动，以及在调试中常用到的JOG运动，其中点位运动包括绝对点位运动和相对点位运动，共4个常用的单轴运动。SM3_Baisc库提供了这4个基本的运动控制指令，如下表所示，使用这4个指令便可实现大多数的单轴运动控制。

　　BufferMode

　　1.介绍

　　一些运动功能块中的输入引脚中有BufferMode缓冲模式引脚，BufferMode用于设置运动中的轴以何种方式开始一段新的运动，可以是以新的运动打断当前的运动、待轴完成当前的运动以指定的方式开始新的运动等，BufferMode在要执行的新的运动指令中设定。

　　2.模式

　　BufferMode输入引脚的类型是MC_BUFFER_MODE，是一个枚举的类型，枚举值与对应的运动衔接方式如下表。

　　BufferMode大致可以分为三类：打断、等待、混合，其中的混合有4种细分模式。打断是中止当前的运动，执行新的运动。等待是等待当前的运动完成，再开始新的运动。混合是将两段运动合成起来，两段运动切换时会有一个速度改变的过程，这一过程速度不降为0。

　　MC_MoveAbsolute绝对点位运动和MC_MoveRelative相对点位运动可使用全部6种BufferMode，MC_MoveVelocity恒速运动只支持Aborting和Buffered模式。下面通过相同的两个动作，使用不同的BufferMode来展示6种BufferMode的运动效果：在程序中添加两个相对定位运动指令，指令1保持默认的BufferMode模式(Aborting)，指令2设置不同的BufferMode，先开始指令1的相对定位运动，在指令1的运动过程中执行指令2，以下是它们的运动效果。

　　Aborting模式：

　　相对运动指令2使用Aborting模式，在指令1控制的运动过程中触发指令2的执行，指令2打断了指令1控制的运动，打断过程轴不停止。

　　Buffered模式：

　　相对运动指令2使用Buffered模式，在指令1控制的运动过程中触发指令2的执行，指令2在指令1运动完成时开始控制轴的运动，两段运动之间经历了轴停止的过程。

　　BlendingLow模式：

　　相对运动指令2使用BlendingLow模式，在指令1控制的运动过程中触发指令2的执行。

　　混合范围是指到达前一段运动终点的一段运动范围，在这个运动范围内，轴的速度有两种情况：一种情况是速度不变，离开混合范围后(也就是到达前一段运动终点)，轴加速或减速到后一段运动的速度;另一种情况是轴加速或减速，离开混合范围后，轴刚好加速或减速到后一段运动的速度。具体哪种情况取决于设置哪种混合模式的Buffered和两段运动设定的速度。BlendingLow模式混合范围使用两段运动中较慢的速度进行。若前一段运动速度慢，则混合范围速度不变，离开混合范围后轴开始加速到后一段运动设定的速度(如下图所示情况);若前一段运动速度快，则混合范围内减速，离开混合范围后轴的速度刚好是后一段运动设定的速度。

　　BlendingPrevious模式：

　　相对运动指令2使用BlendingPrevious模式，在指令1控制的运动过程中触发指令2的执行。

　　混合范围内，使用前一段运动的速度进行，离开混合范围后(也就是到达前一段运动终点)，轴加速或减速到后一段运动的速度。下图是离开混合范围后加速到后一段运动的速度。

　　BlendingNext模式：

　　相对运动指令2使用BlendingNext模式，在指令1控制的运动过程中触发指令2的执行。

　　混合范围内，轴加速或减速，离开混合范围后，轴刚好加速或减速到后一段运动的速度。下图混合范围内加速，离开混合范围时轴速度到达后一段运动的速度。

　　BlendingHigh模式：

　　相对运动指令2使用BlendingHigh模式，在指令1控制的运动过程中触发指令2的执行。

　　混合范围使用两段运动中较快的速度进行。若前一段运动速度快，则混合范围速度不变，离开混合范围后轴开始减速到后一段运动设定的速度;若前一段运动速度慢，则混合范围内加速，离开混合范围后轴的速度刚好是后一段运动设定的速度(如下图所示情况)。

　　编程方法

　　实例一

　　控制轴以20速度运动到100位置，然后加速到30运动到200位置。

　　程序：

　　①添加MC_Power轴使能功能块以使能轴。②实例化两个MC_MoveAbsolute功能块，功能块1设置位置100，速度20，默认BufferMode，功能块2设置位置200，速度30，BufferMode BlendingPrevious。CFC程序执行顺序：先功能块1，再功能块2。③添加变量MoveStart，绑定到两个MC_MoveAbsolute功能块，用于控制运动的执行。

　　结果：

　　注：MC_MoveAbsolute.Active输出引脚为TRUE表示功能块所控制的运动正在运行。

　　实例二

　　控制轴以10速度开始运动到100位置，运动过程中接收到in1输入信号，速度增加到20。

　　程序：

　　①添加MC_Power轴使能功能块以使能轴。②添加MC_MoveAbsolute功能块，添加用于控制功能块启动、运动位置和运动速度的变量。

　　③编写控制程序。当触发输入信号in0时，轴开始以10的速度运动到100;如果在运动过程中触发了输入信号in1，轴的速度增加到20;轴到达100时，运动完成。

　　结果：

　　本期，关于“通过BufferMode实现的在线变速”的技术分享就到这里，获取更多精彩内容，请持续关注“雷赛控制技术”公众号，下期我们将分享“通过使用雷赛提供的在线变速功能块实现在线变速”，敬请期待!

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