在现代工业自动化领域，客户常遇到系统不稳定、生产线效率低等痛点，分布式IO系统的重要性日益凸显。

　　德克威尔EX-6031模块经过更为严格的EMC以及高低温测试，运行稳定可靠，是提升自动化效率的理想选择。该模块广泛应用于工业自动化、机器人技术、伺服控制系统、电梯、电机控制以及其他需要精确控制位置和速度反馈的机械设备中。

　　EX-6031是SSI绝对值编码器与控制器之间的单通道编码器输入模块，通过该模块在控制器中对周期性采样的编码器值进行处理。

　　本模块具有如下特性：

　　● 支持SSI绝对值编码器数据帧(即SSI数据帧)的标准化。

　　● 支持选择反向模式以调整SSI绝对值编码器的运动方向至运动轴的转动方向。

　　● 支持SSI绝对值编码器编码类型设置(格雷码/二进制码)。

　　● 具有灵活可设的SSI绝对值编码器位数以适应更多类型的SSI绝对值编码器(10Bit～ 32Bit)。

　　● 支持更加宽泛的SSI绝对值编码器波特率设置(0.125MHZ～2MHZ)。

　　今天介绍德克威尔EX-6031在TwinCAT配置过程。

　　01、EX-6031在TwinCAT中的使用步骤

　　安装TwinCAT软件把EX-1100.xml拷贝到\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT文件夹下。

　　启动TwinCAT创建EtherCAT工程，在EtherCAT工程下扫描到EX-1100如下图：

　　双击BOX1(EX-1100)在软件中间的选项卡中选中CoE-Online，在下方的横向列表的Paramerer EX-6031中设置SSI模块的配置信息如下图：

　　EX-6031中各项参数解释：

　　在本模块的中间部位条框中可以看到有关SSI编码器相关过程数据，如下图：

　　例1：用户设置13bit的SSI编码器数据，时钟配置为250Khz频率，输出二进制码，读取编码器时间间隔为1ms如下图：

　　例2：用户设置32bit的SSI编码器数据，时钟配置为2Mhz频率，输出编码器原有数据，读取编码器时间间隔为100ms如下图：

　　例3：DI设置普通输入模式，端子侧DI输入高电平。在State Word过程数据中观测到DI输入情况。如下图：State Word=2。

　　例4：编码器旋转方向在State Word过程数据中观测到(State Word=4为正向旋转，State Word=8为反向旋转)，如下图：

　　例5：把DI模式配置为捕获模式(DI Mode Ch0=1)，上升沿触发中断(Capture Mode Ch0=0)，DI端子侧输入高电平，观测到Capture Value0保存当前编码器绝对位置值如下图：

　　例6：控制SSI模块输出DO 1为高电平操作，如右图。点击Control Word。

　　在右侧找到Write点击。

　　写入2为DO，1为高电平。

　　02、SSI模块配置信息详解

　　05、EX-6031过程数据

　　说明：

　　State Word(16bit数据):

　　第0位DATA通道空闲状态(0为低电平、1位高电平)

　　第1位DI通道输入值(0为输入低电平、1位输入高电平)

　　第2位编码器正向旋转标志(1位编码器正向旋转)

　　第3位编码器反向旋转标志(1位编码器反向旋转)

　　Capture Value0(32bit数据):

　　捕获的编码器数据值(DI功能配置为捕获)

　　Control Word(16bit数据):

　　第0位DO Value0控制DO 0端子输出状态

　　第1位DO Value1控制DO 1端子输出状态

　　06、EX-6031部件说明

　　07、EX-6031端子定义